特斯拉CAN信號采集方案主要包括硬件連接、數據采集與配置、數據解析與可視化等步驟。速銳得主要采集和測試關于特斯拉車速轉向電量充電油門剎車檔位車門座椅調節燈光信號。

我們拆開特斯拉網關部分用于CAN總線的連接，將CANH和CANL接入到網關對應的CAN針腳，建立硬件連接。通過SPY3適配器電纜插入特斯拉的線束中，具體位置可能因車型而異。然后連接到整個特斯拉的CAN網絡。

使用SPY3默認的配置文件即可采集特斯拉的CAN數據。打開后，特斯拉每秒產生約2700幀報文，因此會生成大量數據。對于長時間記錄，可能需要通過過濾配置和預處理文件來處理一些不相關數據。我們進行下一步的控制與操作，查看CAN報文的變化及記錄CANID和字節變化。將采集到的數據生成DBC文件，后續可以在實驗室加載特斯拉車型的DBC文件來檢閱解碼的數據。DBC文件能夠解碼約40%的CAN ID，對應特斯拉近200多個信號。

其中包括了特斯拉車輛的車速信息，通常可以通過車輛中控觸摸屏上的儀表盤界面查看。這個界面會實時顯示當前車速，以及可能的其他駕駛相關信息，如剩余電量、續航里程等，結合CAN文件做比對出來，部分有帶了算法，相對來說，也是比較容易。

在特斯拉車輛的轉向系統中，通過電子助力轉向（EPS），可以直接獲取到特斯拉方向盤轉向角度信號，它提供了精準的轉向控制和良好的駕駛感受服務的。在很多應用中都會用到汽車轉向角度信號，就目前我們測試過的所有車輛來看，具備電子助力轉向系統的99%可以獲取到汽車方向盤轉向角度。

在新能源汽車中，電池電量是電動汽車的核心參數之一，也是新能源電動汽車通過電池組提供電機的動力來源。電量信息可以在車輛中控觸摸屏上查看，包括當前電量百分比、剩余續航里程等。這個數值在DBC中的表現，也是帶了算法，不像普通的開關量信號一樣，測試這個信號，需要進行充電驗證，為此，可以順帶把快速充電狀態，電量百分比，續航里程一并處理。

那么在充電的過程中，特斯拉車輛支持多種充電方式，包括家用充電器、超級充電樁以及移動充電器等。我們可以監測到充電電流、充電電壓、充電槍插入狀態等多種信息。

在開車的過程中，我們可以采集特斯拉油門（電門）幅度信息，在不同的加減速操作中，特斯拉車輛采用電子油門系統會廣播曲線變化及深度信息，最簡單的方式就是停車狀態下，采集空油門和深度油門的數值，在開車過程中驗證，可以查看電子油門系統響應速度，平順的曲線變化。

剎車信號的測試和油門測試的原理基本相同，特斯拉車輛配備了先進的剎車系統，包括再生制動功能。要多說一句的是，當駕駛員踩下剎車踏板時，車輛會減速并回收部分動能以延長續航里程。這里邊有個開關量信號，比如在不同的車速環境下，松開剎車回收動能充電部分，不同的廠家和車型是有差異表現的。這組數據用到的領域極少，但是有興趣的可以采集這個策略分析。

特斯拉的車輛采用電子換擋機構，通常位于中控臺附近。開車過程中可以通過觸摸或撥動換擋桿來選擇不同的駕駛模式，如前進、后退、駐車等，我們采集的過程中主要采集檔位的位置，比如PNDR信息，從開車停車中，我們就順帶把這個信息采集了。

在停車部分，我們就可以把特斯拉的5門和引擎蓋信號直接采集完。但是在座椅部分可能要拆開A柱兩側的裝飾面板。因為特斯拉的座椅調節功能十分豐富，這里包括好幾組數據，例如前后、靠背角度、腰部支撐、閾值范圍等多個方面的調節選項，也就是座椅記憶中包括的內容部分。數據包括左前座椅控制，左前座椅狀態、左前靠背控制、左前靠背狀態、右前座椅控制、右前座椅狀態、右前靠背控制、右前靠背狀態、左前座椅壓力（檢測是否坐了人）、右前座椅壓力（檢測是否坐了人）、位置狀態等。

特斯拉車輛配備了先進的LED燈光系統，我們需要采集包括前透鏡大燈、后尾燈、轉向燈、日行燈等多組CAN信息。燈光信息在每個測試數據的環節都特別重要，一般分為控制和狀態兩個數據。有個優點就是特斯拉的整體控制器基本保持一致，不知道從Model3和Modely能否得出后續的賽博皮卡Cybertruck是否也采用同樣的控制邏輯。從目前測試的情況來看，目前最難的是矩陣的算法，其次是控制的信息。從上述座椅方面來看，特斯拉在燈光和座椅中，不僅用到了CAN，也用到了LIN。特斯拉燈光不僅亮度高、壽命長而且能耗低。同時，特斯拉車輛還支持自動大燈和自適應遠光燈等功能以提高夜間行車安全性。

所以，速銳得在一連串的操作實施中，直接實現了控制功能就包括了開鎖、落鎖、后視鏡折疊和展開，引擎蓋的開啟，特斯拉五門、后尾廂、引擎蓋、車燈組、轉向燈、方向盤轉向角度、加速踏板幅度、制動踏板、檔位、點火Ready狀態、車速、總里程、車架號、剩余電量、續航里程、車架號、充電狀態、輸出扭矩、加速模式、轉向模式、能量回收、停止模式、車鎖開關狀態、兒童鎖開關狀態、雨刮、自動遠光燈及座椅方面的信息等。

特斯拉作為電動汽車行業的領軍企業，其產品和技術在多個方面都表現出色。從車速轉向到電量充電再到油門剎車等各個方面都體現了特斯拉的創新精神和技術實力。我們去了解特斯拉，需要從最底層的信息和DBC控制策略開始了解，通過實踐、路測、檢測報文，演示等多個方面著手，去深度理解這款車。

特斯拉就像一本書一樣，可以讀很多次，在反復的測試經驗中，汲取特斯拉的德澤，技術上的光輝。